西安交通大学陈霸东教授、清华大学游科友副教授、哈尔滨工程大学张勇刚教授、大连理工大学庄严教授、浙江大学刘勇教授、南京航空航天大学赖际舟教授、美团资深研究科学家黄国权教授、东北大学方正研究员、天津大学田栢苓教授、哈尔滨工业大学孙光辉教授、国防科技大学张礼廉副教授等11位专家参加本次论坛并作报告，来自省内外高校、企业和研究所的500多名师生以线上或线下的方式参与了本次会议。论坛由南京航空航天大学赖际舟教授和哈尔滨工程大学张勇刚教授主持。
论坛主席、哈尔滨工程大学智能科学与工程学院院长赵玉新教授致开幕词。赵玉新教授对本次论坛进行了简要介绍，对参会嘉宾、老师和同学表示了欢迎和感谢，希望本次论坛能够促进智能化时代无人系统智能感知、导航与控制技术方面的交流和进步。
张勇刚教授回顾了中国自动化大会的发展历程，对今年即将在北京召开的“2021中国自动化大会”进行了详细的介绍和宣传，并预祝2021中国自动化大会圆满举办。
论坛首先由西安交通大学的陈霸东教授带来题为《最小误差熵与最大互相关熵学习理论与方法》的学术报告。报告中，陈教授介绍了利用熵函数构建机器学习目标函数的优势，系统地阐述了最小误差熵和最大互相关熵学习理论、方法以及在多个领域的应用。
第二位报告人为来自清华大学的游科友副教授，报告题目为《基于机理模型与数据的智能控制及其实现》。报告介绍了模型预测控制算法的基本原理与思想，以及报告人针对模型预测控制算法难以在嵌入式系统实现的问题，通过算法优化，最终实现了模型预测控制算法在FPGA上运行的过程。
第三位报告人为来自哈尔滨工程大学的张勇刚教授，报告题目为《复杂噪声环境下卡尔曼滤波算法及其应用》。报告首先引出工程应用中复杂噪声干扰带来的问题，接着通过非高斯噪声学生t密度建模的方式，设计了智能融合算法，提高了状态估计的性能和鲁棒性，并以水下协同定位为场景验证了所提算法的优越性。
第四位报告人为来自大连理工大学的庄严教授，报告题目为《移动机器人面向室外场景的长期自主环境适应》。报告从多源感知数据与融合的角度出发，详细介绍了利用以激光雷达为主传感器的移动机器人平台对大范围复杂三维场景的地图构建与维护，并指明了该领域的研究重点和技术发展趋势。
第五位报告人为来自浙江大学的刘勇教授，报告题目为《多源融合SLAM-现状与挑战》。报告介绍了SLAM技术逐渐从基础研究走向深度的实践应用，强调了在面临实际复杂多变以及大规模的场景中时，采用多传感器、多源信息以及多种特征手段的多源融合SLAM将会是未来SLAM技术发展的重点。
第六位报告人为来自南京航空航天大学的赖际舟教授，报告题目为《不依赖卫星的无人系统自主感知与导航技术》。报告以实现复杂环境下的自主导航、感知、识别为背景，分别介绍了视觉/激光雷达自主导航定位技术、复杂环境感知与相对定位技术、面向相对/绝对多源融合信息的即插即用融合技术，并以自制无人车平台在复杂场景下的应用与所获得的杰出成果展现了所介绍技术的重要作用。最后，赖教授对未来该领域关键技术的发展做了详细的总结。
第七位报告人为美团资深研究科学家黄国权教授。报告题目为《视觉惯性SLAM和三维空间AI》。报告首先介绍了经典的VIO算法MSCKF和SLAM领域基于可观测性方法的状态估计一致性问题，接着介绍了以相机为主的多传感器融合在SLAM中的实现方法和黄国权教授在这一领域的最新成果。
第八位报告人为来自东北大学的方正研究员，报告题目为《移动机器人鲁棒感知与自主导航：从2维/3维到多维到未来》。方正研究员通过对从2D到复杂环境的具有鲁棒感知能力的移动机器人的介绍，引申出基于深度学习的自主导航方法和基于神经形态的自主导航方法在SLAM领域的广阔前景，并探讨了相关技术在实际应用中的挑战与未来发展。
第九位报告人为来自天津大学的田佰苓教授，报告题目为《可重复使用运载器实时再入轨迹姿态协同控制》。报告围绕可重复使用运载器的制导控制系统设计流程，从离线再入飞行轨迹设计、实时最优反馈制导律设计、多变量干扰补偿控制、自适应多变量干扰补偿控制、多变量预设性能控制、控制舵分配等关键工作着手，为可重复使用运载器设计了具有实时轨迹重规划能力的先进制导控制方法。
第十位报告人为来自哈尔滨工业大学的孙光辉教授，报告题目为《运动目标感知、测量与抓捕关键技术分析》。报告中提出了在空间运动目标抓捕过程中所存在的目标的感知、测量和柔性抓捕问题，指出了空间柔性抓捕过程控制的难点，并着重阐述了这些问题的解决办法。
最后一位报告人为来自国防科技大学的张礼廉教授，报告题目为《仿生导航技术》。报告围绕仿生感知与导航，基于军事应用需求介绍了仿生感知与导航的概念内涵、关键技术与发展瓶颈，并详细阐述了航向约束+环境感知+学习推断的仿生导航模式。
本次论坛共11个主题报告，涵盖了熵学习、鲁棒自适应状态估计、智能模型预测控制等感知、导航与控制领域前沿理论，以及复杂环境下大范围长期自主的多源融合SLAM、可重复使用运载器的先进制导控制、空间飞行器的运动目标抓取、仿生导航等关键技术，体现了理论创新与实际应用的紧密结合。
栉风沐雨六十载，砥砺前行续华章，作为中国自动化学会成立六十周年主题活动之一，本次论坛促进了智能感知、导航与控制领域相关技术的交叉与融合，为从事无人系统智能感知、导航与控制技术研究的青年才俊提供了前沿交流平台。
来源：论坛组委会
