2024年3月18日南开大学教授孙宁做客CAA云讲座并作题为“仿生气动机器人动力学分析与智能控制”的报告。

随着医疗康复机器人的快速发展与人机交互需求的不断增加，气动仿生机器人的建模和智能控制日益受到广大学者的关注。气动人工肌肉具有质轻、安全、功率体积比大等优点，但与此同时，也存在着强非线性、迟滞性、时变性等固有缺陷，这给使用它进行驱动的机器人的建模和精准控制带来了巨大挑战。因此，实现气动仿生机器人的精确建模和智能控制，具有非常重要的理论与实际价值。近年来，针对气动仿生机器人的建模、规划、控制等开展了较为深入的研究工作。

首先，孙宁教授针对单气动仿生机器人的高非线性、蠕变、迟滞、单向控制约束、参数不确定、未建模动态、易受扰动影响等复杂问题，提出了多种暂态性能良好、鲁棒性能优越的智能控制方法。进一步，孙宁教授对于多气动仿生机器人，针对现有力矩模型不准确、状态变量（包括肌肉收缩长度、机器人运动范围）待优化/约束等问题，提出了多气动仿生机器人的准确动力学建模方法及多种高性能控制方法。在报告的最后，孙宁教授对气动仿生机器人未来的研究方向和发展趋势进行展望，并进一步分享团队在其它机器人系统（各类吊车/起重机等）上的研究进展。

本期云讲座通过CAA会议小程序、CAA官方视频号、bilibili官方账号、学会微博官方账号、知乎等平台全程直播，4万人次观看直播。